העיירה נוסדה ב־1482, כשאיוון צרנויביץ' העביר לכאן את חצרו ובנה מנזר זמן קצר לאחר מכן. תחת שושלת פטרוביץ'־ניגוש היא הפכה למרכז החיים הפוליטיים והדתיים של מונטנגרו. אחרי שעצמאות מונטנגרו הוכרה בקונגרס ברלין ב־1878, הפכה צטיניה לבירה אירופית ומעצמות זרות הקימו בה נציגויות, וב־1910 הוכרזה מונטנגרו כממלכה.
מנזר צטיניה, שנוסד בשנות ה־80 של המאה ה־15, נהרס ב־1692 ונבנה מחדש בתחילת המאה ה־18, שומר על שרידים קדושים יקרי ערך, ובהם אחד המוערץ כיד ימינו של יוחנן המטביל. בקרבת מקום, ארמון המלך ניקולה, שהושלם ב־1867 ומשמש מוזיאון מאז 1926, מציג חדרים מלכותיים משוחזרים, ואילו ביליארדה, המעון שהחל לבנות פטר השני פטרוביץ'־ניגוש ב־1838, קרויה על שם שולחן הביליארד שעמד בחדרה המרכזי. טיילו ברחובות השקטים כדי לזהות את הנציגויות הזרות לשעבר, שרבות מהן משמשות כיום בתי ספר, ספריות ומוזיאונים.
קומפקטית ונוחה להליכה, צטיניה משתלבת נהדר עם נסיעה אל מאוזוליאום ניגוש על הר לובצ'ן.
