Porta il nome del re Milan Obrenović, sotto il cui regno Niš fu strappata all'Impero ottomano nel 1878 ed entrò a far parte della Serbia. Al centro della piazza si trova il Monumento ai Liberatori di Niš, inaugurato nel 1937 e opera dello scultore Antun Augustinčić.
L'alto basamento in pietra del monumento è circondato da drammatici gruppi in bronzo e rilievi di soldati e cavalieri, ed è sormontato da una figura a cavallo. Rende omaggio a coloro che combatterono per la libertà della città nelle guerre di fine Ottocento e inizio Novecento.
Dalla piazza si raggiunge a piedi in pochi minuti il vecchio Vicolo dei Calderai (Kazandžijsko sokače) con i suoi caffè, e oltre il ponte la Fortezza di Niš, quindi è il punto di partenza naturale per una passeggiata in città.
